Obec leží na styku severozápadnej časti Javorníkov s Turzovskou vrchovinou v doline horného toku rieky Kysuce.
Dedina vznikla niekedy v druhej dekáde 17. storočia, keď sa vyčlenila z chotára Turzovky. Prvá písomná zmienka pochádza z roku 1615. Od svojho vzniku približne do konca 18. storočia sa obec niekedy v prameňoch objavuje aj pod názvom Lúpežov. Tento názov však postupne zanikol. Počas 18. storočia sa v názve začal objavovať aj Makov, napr. v roku 1720 ako Viszoka-Makov. V roku 1784 mala obec 564 domov, 596 rodín a 3147 obyvateľov.Obyvateľstvo bolo od 18. storočia katolícke, od svojho vzniku bola Vysoká filiálkou farnosti Turzovka. V roku 1768 tu bol postavený murovaný kostol zasvätený sv. Matúšovi apoštolovi a evanjelistovi a o štyri roky neskôr (1772) tu bola zriadená samostatná farnosť, do ktorej patrilo územie Vysokej, dnešného Makova a rovňanských lazov.
Obyvateľstvo sa zaoberalo poľnohospodárstvom, chovom dobytka a obchodovaním s drevom. Viacerí obyvatelia chodievali na sezónne práce na Dolnú zem. V druhej polovici 19. storočia sa v obci začalo rozmáhať drotárstvo a podomový obchod. Mnohí chodievali na vandrovky po celej Európe i Zámorí. Drotárski majstri povzniesli vandrovné drotárstvo na dielenské oprávarenstvo, dobre prosperujúce manufaktúry a továrenský priemysel.
Podľa sčítania obyvateľstva z roku 2011 žilo v obci 2774 obyvateľov.
