Turzovka leží medzi vrchmi Javorníkov a Beskýd v povodí horného toku rieky Kysuce.
Obec bola založená na území pôvodne dlhopoľskej osady Predmier majiteľom Bytčianskeho panstva Jurajom Turzom v roku 1598. Turzo v roku 1602 vydal dedičnému richtárovi Adamovi Bonecovi privilégium, v ktorom vymedzil chotár novovzniknutej obci. Územie zaberalo dnešnú Turzovku, časť Vysokej, Korňu, Klokočov, Olešnú i časť Dlhej a malú časť Podvysokej. Obec sa mala okrem svojho primárneho pomenovania aj dva paralelne využívané názvy – Kysuca (počas 17. storočia) a Predmier (až do polovice 18. storočia). V roku 1720 žilo v Turzovke 50 sedliakov, 25 želiarov a sluha.
Z Turzovky pochádzal známy kysucký zbojník Uhorčík, ktorý bol spolu s Jánošíkom popravený v roku 1713 v Liptovskom Mikuláši. Počas urbárskej reguácie Márie Terézie žilo v obci 218 sedliakov, 435 želiarov a 48 podželiarov. V dedine bol panský majer (neskôr pribudli ďalšie dva), pivovar, 12 gazdovských mlynov, 15 gazdovských a jedna panská píla. Obce Bytčianskeho panstva boli koncom 18. storočia preľudnené, v Turzovke žilo v roku 1784 už 4832 obyvateľov, ktorí bývali v 864 domoch, v roku 1869 to už bolo 6377 obyvateľov. Revolučné udalosti v rokoch 1848/49 zanechali pamiatku aj v Turzovke, cez ktorú sa presúvali maďarské i cisárske vojsko. V septembri 1849 bol v Turzovke dokonca zriadený jeden z okresov v Trenčianskej stolici. Začiatkom 70. rokov 19. storočia bol v obci zriadený Obvodný notársky úrad. V roku 1880 tu žilo 6959 obyvateľov v 1035 domoch. Turzovka bola rozlohou i počtom obyvateľov najväčšou dedinou niekdajšej Trenčianskej stolice a tento status si potom udržala aj po zániku monarchie až do polovice 20. storočia. V obci žila početná židovská komunita, ktorá si tu postavila synagógu, fungovala tu aj židovská škola. V roku 1870 bol v Turzovke zriadený poštový úrad, v roku 1904 aj telegraf.
Do vzniku farnosti patrila Turzovka k evanjelickej fare v Hričove. V roku 1614 tu bol postavený prvý drevený kostol a o rok neskôr zriadená evanjelická farnosť. Od roku 1673 sa kostol definitívne dostal do majetku katolíkov, ktorí v roku 1692 postavili nový drevený kostol. Oba kostoly boli zasvätené sv. Alžbete. Prvý murovaný kostol bol v obci postavený v roku 1729, no onedlho sa ukázalo, že kapacitne nepostačuje a tak v rokoch 1757 – 1759 finančnou i materiálnou pomocou Bytčianskeho panstva bol postavený súčasný farský chrám Nanebovzatej Panny Márie. V rokoch 1917 – 1928 bol v Kline postavený filiálny kostol. V roku tam 1943 bola erigovaná nová farnosť Turzovka-Klin (dnes Klokočov). V roku 1930 mala Turzovka už viac ako 8000 obyvateľov. V roku 1954 došlo k administratívnemu rozdeleniu tzv. veľkej Turzovky na štyri samostatné obce – Turzovku, Dlhú nad Kysucou, Klokočov a Korňu. V roku 1968 bol Turzovke udelený štatút mesta.
V roku 1958 sa na hore Živčákova údajne zjavila lesníkovi Matúšovi Lašútovi Panna Mária. Dnes je na tomto mieste postavená kaplnka a nový, moderný kostol Panny Márie, Matky Cirkvi, ktorý bol slávnostne konsekrovaný 4. 10. 2015 žilinským diecéznym biskupom Tomášom Galisom. Živčáková je vyhlásená za miesto modlitby v Žilinskej diecéze.
Podľa sčítania z roku 2011 žilo v meste 7802 obyvateľov.