Obec vznikla okolo roku 1614, z ktorého pochádza jej prvá písomná zmienka.

Leží na rozhraní Turzovskej vrchoviny a Javorníkov v doline rieky Kysuca. Staškov pôvodne patril Budatínskemu panstvu,  majetkové podiely v nej malo aj panstvo Strečno, ktoré sa postupne stalo jeho trvalým vlastníkom. V roku 1712 bolo v obci 74 sedliackych hospodárstiev, kde žilo aj 27 podželiarov. V časoch tereziánskej urbárskej regulácie v rokoch 1770 – 1772 bolo v Staškove 108 sedliackych a 13 podželiarskych gazdovstiev. V obci sa nachádzali tri gazdovské mlyny. V roku 1869 tu žilo 1204 a v roku 1900 už 1449 obyvateľov. V roku 1895 bol v Staškove zriadený obvodný notársky úrad pre obce Staškov, Olešná a Podvysoká.

Po cirkevnej stránke patril Staškov ako filiálka pôvodne k evanjelickej, neskôr ku katolíckej fare v Čadci, od roku 1749 bol filiálkou novovzniknutej farnosti v Zákopčí. Pravdepodobne v roku 1789 bol postavený drevený kostol bez veže a farská budova. V roku 1796 bola v obci zriadená farnosť s filiálkou v Podvysokej. V rokoch 1873 – 1876 bol postavený súčasný farský kostol Navštívenia Panny Márie. V roku 1888 bola vo farnosti v osade Jelitov postavená drevená kaplnka k úcte sv. Anny (pôvodné patrocínium Nájdenie Sv. Kríža), neskôr prestavaná do súčasnej tehlovej podoby. Lokalita sa stala miestnym pútnickým miestom. Pred farským kostolom sa nachádza unikátne bronzové súsošie v mierne nadživotnej veľkosti dvoch významných svetových osobností sv. Jána Pavla II. a Matky Terezy.

Podľa sčítania z roku 2011 žilo v obci 2776 obyvateľov.